[ROS] Pan/Tilt Study #1 URDF 정의 및 가제보 연동

URDF 정의

In run_head_urdf.launch
<!-- Robot description -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py

'$(find cam_pan_tilt)/robots/first_robot.xacro'" />

xacro.py는 xacro를 urdf로 변환한다.

In first_robot.xacro

body, head, materials를 각각 불러온다.

아주 관리하기 편하다.

In haed.urdf.xacro

head_1, head_2는 head 안에 정의되어있다.

자신의 링크, 그리고 부모 링크, 그리고 두 링크 사이의 조인트를 설정한다.

head에서 head_1, head_2, xtion 간의 joint를 설정했다.


가제보 연결 및 컨트롤러 셋팅

아직 안함.


실행 명령어

먼저, URDF랑 가제보 연결 셋팅 완료해야함

  • roslaunch cam_pan_tilt pan_tilt_gazebo_control.launch
  • rostopic pub /ex_urdf_pan_tilt/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 -- 0.5

회전을 했다.

 

 

로봇의 상태

  • rostopic echo /ex_urdf_pan_tilt/joint_states

sensor_msgs/JointState

두 조인트에 대한 position, velocity, effort를 출력한다.

 


참고링크

https://pinkwink.kr/1007

https://pinkwink.kr/1013

http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo/Tutorials/motions/head_action


위치 제어 – 포지션 컨트롤러

rostopic pub /ex_urdf_pan_tilt/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 — 0.5

rostopic pub /ex_urdf_pan_tilt/joint2_position_controller/command std_msgs/Float64 — 0.5


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