[ROS] Videos related to control motor in ros

The reason that I want to use ros_controls is visualization and control (inverse kinematic and joint_trajectory_controller) like those videos.

I show some videos related controlling motos in ros.

나는 ros-control을 활용하여 시각화, 그리고 실제 모터들을 상위 레벨에서의 컨트롤을 하고 싶다.

IK 문제를 풀어서,End effector를 목표 좌표로 이동

 


The video below shows displays the angle of each joint of the current robot in rviz (visualization tool).

He is changing the angle of the joint by hand and making sure it reads well.

아래 동영상은 현재 로봇의 각 조인트의 각도를 읽어서 rviz (시각화 툴)에 똑같이 나타낸다.

손으로 조인트의 각도를 변경하고 잘 읽히는지 확인 중이다.

 

The video below is a manual manipulation of the robotic arm using a joint-state-publisher.

The angle is being adjusted at the Slidar bar.

아래 동영상은 joint-state-publisher를 이용하여 로봇 팔을 수동으로 조작하는 것이다.

Slidar bar 에서 각도를 조정중이다.

The video below solved the inverse kinematics problem by using a package called Moveit.

The video shows the motion planner, the actual motion using Moveit.

Moveit이라는 패키지를 활용하여 inverse kinematics 문제를 풀었다.

그리고 motion planner, 실제 움직이는 것까지의 영상이다.

 


arudino-servo로도 가능한 일이다.

https://www.instructables.com/id/ROS-MoveIt-Robotic-Arm-Part-2-Robot-Controller/

https://github.com/cyborg-x1/ros_control_test

https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface

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