[IoT Switch] ESP-12e를 위한 Arduino 개발환경 셋팅

ESP8266이 무엇인가?   In short, the ESP8266 Serial to Wi-Fi  SoC (System on chip) was released in the summer of 2014, and it has become a center point in the development of inexpensive IoT applications.  Given that Wi-Fi chips have been available for around a decade, you may be wondering what makes the ESP8266 special.  Besides being released at the ‘right’ time, meaning 소개 더보기 [IoT Switch] ESP-12e를 위한 Arduino 개발환경 셋팅[…]

[ROS] State Machine – Smach library

State Machine State Machine에 대해 글을 쓴 적이 있다. 이 때는 직접 구현을 했었는데, 상태가 많아질수록 복잡하다. 특히, 여러 쓰레드에서 상태를 접근하고 상태를 수정하는 과정이 생기면서 복잡해졌다. 물론 멀티 쓰레드에서 상태머신을 활용하는 기법도 이미 있을 것이다. 찾아보지는 않았다. 하지만, 확실히 복잡하며, 일이 많아질 것이다. 거기다가 현재 어떤 상태인지 시각적으로 확인하기는 더욱더 어렵다. 확인하기 위해서 특정 소개 더보기 [ROS] State Machine – Smach library[…]

[IoT Switch] 로드맵

할일 리스트 작성중… 1. 외형은 덜 신경쓰더라도 저가로 만드는 것 가격도 중요하나 외형도 중요함. 음.. 고민된다. 스마트 스피커와 연결 3. 스마트폰 앱 개발 (IoT 스위치 셋업 및 컨트롤 할 수 있는 앱) 4. 알람기능 이름 정하는 것 6. 3D 프린터, 혹은 박스로 외형만들기 7. 배터리 문제 해결 혹은 전원 사용량 체크 10개 정도 만들어보기 9. 소개 더보기 [IoT Switch] 로드맵[…]

[IoT Switch] DIY 스위치 소개

안녕하세요. 제이콥입니다. 이번에는 제가 취미로 개발하고 있는 IoT 스위치에 대해 소개합니다. 개발한 IoT 스위치는 제가 집에서 잘 사용하고 있습니다. 기존 IoT 스위치 IoT 스위치는 몇몇 분들은 사용해봤을수도 있습니다. IoT 스위치는 멀리서 불을 껏다켰다 할 수 있게 해주는 스위치/시스템입니다. 제가 조사한 바로는 2개 정도가 사용할만 해보였습니다. <정보가 틀렸다면 말씀해주세요> 스위처 장단점 스위처의 장점은 쉽게 붙였다 뗄 소개 더보기 [IoT Switch] DIY 스위치 소개[…]

[ROS] Custom message 생성

ROS에서 message는 노드가 서로 주고받는 데이터를 말한다. custom message는 기존 message type으로 표현하기 어려울 때, 직접 만들어 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇의 odometry는 이미 정해진 구조가 있다. 이 구조를 활용하는 편이 훨씬 좋다. http://docs.ros.org/melodic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html 나 같은 경우, 물체에 대한 정보를 서로 주고 받고싶다. 마땅히 사용할 message type이 없다면, 이 때 물체에 대한 구조를 새로 소개 더보기 [ROS] Custom message 생성[…]

[ROS] What is ros-control

ros-control http://wiki.ros.org/ros_control   A set of packages that include controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces. The ros_control packages are a rewrite of the pr2_mechanism packages to make controllers generic to all robots beyond just the PR2. The ros_control packages takes as input the joint state data from your robot’s actuator’s encoders and an input set point. 소개 더보기 [ROS] What is ros-control[…]

[ROS] Pan/Tilt Study #2 가제보 연동 및 MoveIt를 활용한 모터 제어

setup sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch execute roslaunch gazebo_ros empty_world.launch paused:=true use_sim_time:=false gui:=true throttled:=false recording:=false debug:=true rosrun gazebo_ros spawn_model -file pan_tilt.urdf -urdf -x 0 -y 0 -z 1 -model panda roslaunch test_moveit demo.launch rviz_tutorial:=true   reference 제3회 오픈 로보틱스 세미나 (제12세션) : 로봇 암 모델링과 MoveIt! 사용법 from Yoonseok Pyo http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/motion_planning_api/motion_planning_api_tutorial.html    

[ROS] Pan/Tilt Study #1 URDF 정의 및 가제보 연동

URDF 정의 In run_head_urdf.launch <!– Robot description –> <param name=”robot_description” command=”$(find xacro)/xacro.py ‘$(find cam_pan_tilt)/robots/first_robot.xacro'” /> xacro.py는 xacro를 urdf로 변환한다. In first_robot.xacro body, head, materials를 각각 불러온다. 아주 관리하기 편하다. In haed.urdf.xacro head_1, head_2는 head 안에 정의되어있다. 자신의 링크, 그리고 부모 링크, 그리고 두 링크 사이의 조인트를 설정한다. head에서 head_1, head_2, xtion 간의 joint를 설정했다. 가제보 소개 더보기 [ROS] Pan/Tilt Study #1 URDF 정의 및 가제보 연동[…]

[ROS] ros-control과 gazebo를 활용한 Pan/Tilt control

로봇팔이나 머리 등 엑츄에이터를 원하는 곳으로 제어하는 것은 어려운 일이다. 예를 들어, 로봇 팔로 사과를 잡는다고 한다. 사과를 잡기 위해, 로봇 팔의 손가락 (End effector)이 목표하는 위치로 가기 위해서는 팔의 관절 (Joint)들이 각도를 적절히 설정되야한다. 음.. 사람은 자연스럽게 되지만 로봇이 사과를 잡기 위해 관절들의 각도를 계산해야한다. 이것을 역기구학이라고 한다. 하지만 역기구학을 공부를 했다고 하더라도 코드로 소개 더보기 [ROS] ros-control과 gazebo를 활용한 Pan/Tilt control[…]

[IoT Switch] 자동으로 불 키고 끄는 스위치 만들기

IoT 스위치 사람들이 많이 만들었다. 이미 잘 만든 사람들이 많다. 심지어 상품화까지 완벽하게 된 것도 있다. 나도 한 번 만들어봤다. https://passionbull.net/2018/11/robot/iot-switch-diy-2/ IoT 스위치 직접 만들어보기 #DIY 스위치 소개 2만원이면 만들어볼 수 있다. 좀 더 발전시켜보겠다. 아래는 참고한 동영상들이다.