[ROS] Custom message 생성

ROS에서 message는 노드가 서로 주고받는 데이터를 말한다. custom message는 기존 message type으로 표현하기 어려울 때, 직접 만들어 사용할 수 있다. 예를 들어, 로봇의 odometry는 이미 정해진 구조가 있다. 이 구조를 활용하는 편이 훨씬 좋다. http://docs.ros.org/melodic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html 나 같은 경우, 물체에 대한 정보를 서로 주고 받고싶다. 마땅히 사용할 message type이 없다면, 이 때 물체에 대한 구조를 새로 소개 더보기 [ROS] Custom message 생성[…]

[ROS] What is ros-control

ros-control http://wiki.ros.org/ros_control   A set of packages that include controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces. The ros_control packages are a rewrite of the pr2_mechanism packages to make controllers generic to all robots beyond just the PR2. The ros_control packages takes as input the joint state data from your robot’s actuator’s encoders and an input set point. 소개 더보기 [ROS] What is ros-control[…]